5 - Requisiti di sicurezza e misure di protezione

5.2 La norma fornisce il requisito di prestazione (Performance Level) richiesto per i loop di sicurezza del sistema di controllo.
5.3 La norma fornisce i requisiti di progettazione e di installazione per gli impianti robotizzati. 

• La norma specifica che l’impianto robotizzato e le misure protettive devono essere progettate prendendo in considerazione gli aspetti ambientali in cui si intende eseguire l’installazione [5.3.1]. 
• La norma specifica dove collocare la strumentazione di controllo e le apparecchiature associate all’impianto robotizzato [5.3.2].
• La norma fornisce i requisiti relativi all’alimentazione dell’impianto. La norma specifica che le alimentazioni elettriche devono rispettare i requisiti della IEC 60204-1, mentre le alimentazioni idrauliche devono rispettare i requisiti della ISO 4413 e le alimentazioni pneumatiche devono rispettare i requisiti della ISO 4414 [5.3.4]. 
• La norma fornisce i requisiti relativi all’isolamento delle fonti di energia. Devono essere presenti mezzi per l’isolamento delle energie pericolose senza esporre il personale a situazioni pericolose [5.3.6]. 
• La norma fornisce i requisiti per la gestione dell’energia immagazzinata [5.3.7].

5.4 La norma fornisce i requisiti per la limitazione dei movimenti dei robot. 

• Gli impianti robotizzati devono essere progettati in modo da ridurre l’esposizione del personale a situazioni pericolose [5.4.1].
• Lo spazio protetto deve essere determinato da protezioni perimetrali. Lo spazio ristretto del robot deve essere limitato da mezzi che riducono la movimentazione del robot. Lo spazio ristretto deve essere minore rispetto allo spazio massimo di movimentazione del robot. Lo spazio ristretto deve essere compreso all’interno dello spazio protetto e deve essere il più possibile uguale allo spazio operativo [5.4.2]. 
• La norma descrive i dispositivi per la limitazione dello spazio massimo. I dispositivi di limitazione sono utilizzati per ridurre lo spazio all’interno del quale il robot è in grado di muoversi per lo svolgimento delle sue operazioni. Esistono due categorie di dispositivi di limitazione: meccanici e non meccanici. I dispositivi meccanici impediscono al robot di muoversi oltre il limite prefissato. I dispositivi non meccanici non limitano la movimentazione del robot, ma avviano un arresto del robot. I dispositivi non meccanici richiedono di prendere in considerazione la distanza di arresto del robot quando viene stabilito lo spazio ristretto del robot. Quando si utilizzano dispositivi non meccanici, lo spazio ristretto deve essere determinato basandosi sul robot con il proprio carico nominale. Lo spazio ristretto deve essere calcolato sulla massima velocità del robot (a meno che la velocità non si limitata da un sistema di monitoraggio) [5.4.3].

5.5 La norma fornisce i requisiti per la progettazione delle protezioni perimetrali. 

• La scelta dei dispositivi di protezione deve considerare: 

a)    Le sollecitazioni operative previste
b)    La presenza del materiale trattato, specialmente le fasi di alimentazione e rimozione del materiale
c)    Altri fattori esterni rilevanti 

Per la scelta dei dispositivi di protezione è necessario eseguire un’accurata analisi dei rischi [5.5.1].

• Il layout dell’impianto dovrebbe essere progettato in modo da garantire all’operatore, la possibilità di svolgere le operazioni rimanendo fuori dallo spazio protetto. Quando è necessario svolgere operazioni all’interno dello spazio protetto, devono essere previsti accessi sicuri e adeguati. Gli accessi non devono esporre gli operatori a situazioni pericolose [5.5.2].
• Il pericolo associato alla movimentazione del materiale deve essere analizzato mediante l’analisi dei rischi. Devono essere valutate misure per impedire che le persone raggiungano inosservate la zona pericolosa [5.5.3]. 

5.6 La norma fornisce i requisiti per i modi operativi dell’impianto robotizzato. 
5.6.3 Modalità automatica

• L’accesso all’area protetta, quando è attivo il ciclo automatico, deve causare l’arresto di tutte le apparecchiature che potrebbero provocare situazioni pericolose [5.6.3.1]
• La selezione del ciclo automatico non deve annullare o resettare alcun arresto protettivo o arresto di emergenza [5.6.3.2];
• Il ciclo automatico può essere avviato solo dall’esterno dell’area protetta. 
• L’avvio del ciclo automatico deve essere possibile quando tutti i dispositivi di protezione sono attivi.  [5.6.3.3]
• Il personale deve essere protetto dal riavvio dell’impianto robotizzato quando si trovano all’interno dello spazio protetto, in accordo con ISO 14118 [5.6.3.4]. 

5.6.4 Modalità manuale

• Quando è richiesto un intervento manuale, il controllo locale deve essere eseguito da una singola pulsantiera portatile [5.6.4.1]
• In modalità manuale, la velocità non deve essere superiore a un valore limite normato (250 mm/s). Deve essere possibile selezionare velocità minori. L’analisi dei rischi deve determinare se è necessario utilizzare una velocità inferiore a quella limite. In modalità manuale, la movimentazione del robot o di qualsiasi parte del robot deve essere possibile solo in combinazione con un dispositivo di abilitazione [5.6.4.2]

5.7 La norma fornisce requisiti sulle pulsantiere portatili
 

• Le pulsantiere portatili utilizzate all’interno dell’area protetta devono essere conformi ai requisiti della norma ISO 10218-1. 
• Le pulsantiere portatili equipaggiate con un cavo, devono avere un cavo di lunghezza tale da consentire all’operatore di svolgere le operazioni in modalità sicura. [5.7.1]
• Una pulsantiera portatile può controllare simultaneamente un sistema composto da più robot. Ciascun robot deve essere selezionato prima di essere attivato. Solo i robot selezionati devono attivarsi. I robot non selezionati non devono muoversi [5.7.3]

5.8 La norma fornisce i requisiti per le operazioni di manutenzione e di riparazione.

• Deve essere possibile eseguire operazioni di ispezione e di manutenzione sull’impianto robotizzato. Le ispezioni e le manutenzioni devono rispettare le raccomandazioni del costruttore. Le istruzioni d’uso devono includere i requisiti per il controllo periodico delle funzioni di sicurezza [5.8.1]
• L’impianto robotizzato deve essere progettato in modo da garantire l’accesso in sicurezza quando è richiesto l’intervento durante l’utilizzo, la programmazione e la manutenzione. La manutenzione dovrebbe essere svolta dall’esterno dell’area pericolosa. La norma fornisce i requisiti per svolgere operazioni di manutenzione all’interno dell’area protetta [5.8.2].

5.9 La norma fornisce i requisiti per l’interfaccia del sistema di fabbricazione integrato. 

• Devono essere valutati i rischi associati ai macchinari e agli strumenti presenti all’interno dell’area protetta [5.9.1]; 
• L’ampiezza di controllo dei pulsanti di emergenza può includere più zone. Le Istruzioni d’uso devono includere informazioni relative all’ampiezza di controllo [5.9.2]; 
• I requisiti operativi determinano l’esigenza di un controllo locale. Quando il controllo locale è selezionato, il sistema di fabbricazione integrato deve essere “avvisato” di questa condizione e non deve essere in grado di avere la precedenza sul controllo locale. Le funzioni di emergenza e di arresto devono rimanere operative durante il controllo locale [5.9.4].