Dernière modification: 11/07/2023
Il convient de prévoir un moyen d’établir un espace restreint autour du robot à l’aide de dispositifs de limitation.
Cette fonction devient nécessaire lorsque l’espace de fonctionnement du robot est plus grand que l’espace protégé, c’est-à-dire lorsqu’il y a un risque que le robot se heurte à quelque chose.
Le robot ne doit pas pouvoir se déplacer au-delà de la position des dispositifs de limitation, ou il doit se rétracter en toute sécurité dès qu’il les atteint.
Les dispositifs de limitation doivent également être en mesure d’arrêter le robot à l’intérieur de l’espace protégé dans les conditions suivantes
1. s’il se déplace à son poids maximal transportable
2. s’il se déplace à la vitesse maximale
3. s’il se trouve dans la position la plus défavorable
4. s’il emprunte la trajectoire la plus défavorable.
Les dispositifs limiteurs doivent être conçus, testés et déterminés conformément à la norme ISO 13849-1 ou à la norme IEC 62061 ou IEC 61508.
Les dispositifs en question peuvent être mécaniques, électromécaniques ou exécutés par logiciel.
Limiter mécaniquement l’espace
En principe, lorsqu’aucun logiciel certifié n’est fourni pour limiter l’espace de manipulation du robot, des moyens doivent être prévus pour installer des blocs mécaniques ou des verrouillages sur les axes du robot, plus précisément au moins sur les trois axes ayant le plus grand rayon de manipulation.
Les blocages mécaniques sur les axes limitent « physiquement » et « brutalement » l’espace de manipulation du robot.
En fonctionnement normal, le robot ne heurtera pas les blocs mécaniques, mais cela se produira en cas de défaillance.
Limitation électromécanique de l’espace
Cette méthode consiste à installer des verrouillages sur les axes du robot.
Lorsque l’un des verrouillages est activé, il commande l’arrêt du robot.
Il est évident que ces dispositifs doivent être actionnés par sécurité et que leur système de sécurité doit être mis en œuvre conformément à la section 5.4.
Limiter l’espace avec un logiciel certififé
Une méthode pour limiter l’espace du robot consiste à utiliser un logiciel de sécurité certifié.
Ce logiciel définit des formes géométriques ou des plans qui peuvent être utilisés par le robot :
- Ne permettent pas au robot de quitter les zones programmées ou
- Ne permettent pas au robot d’entrer dans les zones programmées.
Cette méthode est la solution privilégiée pour délimiter un « espace confiné » du robot.
Si le robot doit s’arrêter dans l’une des zones programmées par le logiciel, il doit nécessairement se déplacer à vitesse réduite pendant qu’il se trouve dans cette zone.