5 - Exigences de sécurité et mesures de protection

5.2 La norme définit le niveau de performance requis pour les systèmes de commande liés à la sécurité.
5.3 La norme énonce les exigences relatives à la conception et à l’installation des systèmes robotiques.

• La norme précise que le système robotique et les mesures de protection doivent être conçus en tenant compte des conditions environnementales [5.3.1].
• La norme précise l’emplacement des commandes et des équipements opérationnels [5.3.2]
• La norme énonce les exigences relatives aux sources d’alimentation. Elle précise que toutes les installations électriques doivent être conformes aux exigences de la norme IEC 60204-1, tandis que les installations hydrauliques doivent être conformes aux exigences de la norme ISO 4413 et que les installations pneumatiques doivent être conformes aux exigences de la norme ISO 4414 [5.3.4]
• La norme prévoit des exigences relatives à l’isolation des sources d’énergie. Des moyens doivent être prévus pour isoler les sources d’énergie dangereuses sans exposer le personnel au danger [5.3.6].
• La norme énonce des exigences relatives au contrôle de l’énergie stockée [5.3.7].

5.4 La norme contient des exigences relatives à la limitation des mouvements des robots.

• Les installations de robots doivent être conçues de manière à réduire l’exposition potentielle du personnel aux risques [5.4.1].
• L’espace protégé est délimité par des gardes périmétriques. L’espace restreint du système robotique est établi par des moyens qui limitent le mouvement du robot. L’espace restreint doit être plus petit que l’espace maximal. L’espace restreint doit être situé à l’intérieur de l’espace protégé et doit correspondre autant que possible à l’espace opérationnel [5.4.2].
• La norme décrit les moyens de limiter les mouvements. Les dispositifs de limitation sont utilisés pour restreindre l’espace dans lequel un robot peut effectuer sa tâche. Les dispositifs de limitation se divisent en deux catégories : les dispositifs de limitation mécaniques et les dispositifs de limitation non mécaniques. Les dispositifs de limitation mécaniques empêchent physiquement le robot de se déplacer au-delà d’une limite définie. Les dispositifs de limitation non mécaniques ne limitent pas eux-mêmes le mouvement du robot, mais déclenchent un arrêt par l’intermédiaire du système de commande du robot. Les dispositifs de limitation non mécaniques obligent l’intégrateur à tenir compte de la distance d’arrêt du robot lors de l’établissement de l’espace restreint du robot. Lorsque des dispositifs de limitation non mécaniques sont utilisés, l’espace restreint doit être déterminé en fonction de la charge réelle du robot. L’espace restreint doit être déterminé en fonction de la vitesse maximale du robot (à moins que la vitesse ne soit limitée par un système de surveillance) [5.4.3].

5.5 La norme énonce des exigences relatives à la conception du périmètre de protection.

• Le choix des dispositifs de protection doit prendre en compte
  • a) les contraintes de fonctionnement prévues
    b) l’influence du matériau traité
    c) d’autres influences externes pertinentes.
    Pour le choix des dispositifs de protection, il est nécessaire d’effectuer une analyse des risques [5.5.1].
• L’aménagement doit être conçu de manière à permettre à l’opérateur d’effectuer des tâches à l’extérieur de l’espace protégé. Lorsqu’il est nécessaire d’effectuer des tâches à l’intérieur de l’espace protégé, il doit y avoir un accès sûr et adéquat aux emplacements des tâches. Les voies et moyens d’accès ne doivent pas exposer les opérateurs à des risques [5.5.2].
• Le danger associé à la manutention des matériaux doit être pris en compte dans l’évaluation des risques. Des mesures doivent être prises pour empêcher les personnes de pénétrer sans être détectées dans la zone dangereuse [5.5.3].

5.6 La norme énonce des exigences relatives au mode de fonctionnement du système robotique.
5.6.3 Mode automatique

• L’entrée dans l’espace protégé en mode automatique doit entraîner un arrêt de protection de tous les équipements susceptibles de présenter un risque ou une situation dangereuse [5.6.3.1]
• La sélection du mode automatique du système robotique ne doit pas annuler ou réinitialiser un arrêt de protection ou une condition d’arrêt d’urgence [5.6.3.2] ;
• Le fonctionnement automatique doit être déclenché depuis l’extérieur de l’espace protégé. Le fonctionnement automatique doit être déclenché depuis l’extérieur de l’espace protégé. Le déclenchement du fonctionnement automatique ne doit être possible que lorsque toutes les mesures de protection associées sont actives [5.6.3.3].
  Le personnel doit être protégé contre le démarrage et le redémarrage de la cellule robotisée lorsqu’il se trouve à l’intérieur de l’espace protégé, conformément à la norme ISO 14118 [5.6.3.4].

5.6.4 Mode manuel

• Lorsqu’une intervention manuelle est nécessaire, la commande locale doit être effectuée par un seul pendentif [5.6.4.1]
• En mode manuel, la vitesse ne doit pas dépasser une valeur limite standard (250 mm/s). Il doit être possible de sélectionner une vitesse inférieure à la valeur limitée. L’analyse des risques doit déterminer s’il est nécessaire d’utiliser une vitesse inférieure à la valeur limitée. En mode manuel, le mouvement du robot ou de toute partie du système robotique ne doit être possible qu’en association avec un dispositif d’habilitation [5.6.4.2].

5.7 La norme prévoit des exigences concernant les pendentifs

• Les pendentifs utilisés à l’intérieur de l’espace protégé doivent être conformes aux exigences de la norme ISO 10218-1.
• Les pendentifs d’enseignement équipés d’un câble doivent avoir un câble d’une longueur suffisante pour permettre à l’enseignant d’effectuer les tâches prévues en toute sécurité [5.7.1].
• Une seule boîte à boutons peut commander le mouvement simultané d’un système comportant plusieurs robots. Chaque robot doit être sélectionné avant d’être activé. Seuls les robots sélectionnés sont activés. Tout robot du système qui n’est pas sélectionné ne doit pas bouger et ne doit pas se déplacer [5.7.3].

5.8 La norme énonce des exigences en matière d’entretien et de réparation.

• Il doit être possible d’effectuer des opérations d’inspection et de maintenance sur le système robotique. Le programme d’inspection et d’entretien doit tenir compte des recommandations du fabricant.
• Les informations relatives à l’utilisation doivent inclure des exigences concernant les essais fonctionnels périodiques des parties de l’équipement liées à la sécurité afin de garantir le bon fonctionnement [5.8.1].
• Le système robotique est conçu et construit de manière à permettre un accès sûr à toutes les zones où une intervention est nécessaire pendant le fonctionnement, le réglage et l’entretien. L’entretien doit être effectué à l’extérieur de l’espace protégé. La norme énonce les exigences relatives à l’entretien à l’intérieur de l’espace protégé [5.8.2].

5.9 La norme énonce des exigences relatives à l’interface du système de fabrication intégré.

• Les risques associés aux machines et équipements qui se trouvent à l’intérieur de l’espace protégé doivent être pris en compte [5.9.1] ;
• L’étendue des contrôles peut comprendre plusieurs zones. Les informations à utiliser doivent comprendre des informations sur la portée de chaque dispositif d’arrêt d’urgence [5.9.2] ;
• Les exigences opérationnelles doivent déterminer la nécessité d’un contrôle local. Lorsque la commande locale est sélectionnée, le système de fabrication intégré doit être informé de cette condition et ne doit pas être en mesure de passer outre la commande locale. Les fonctions d’arrêt d’urgence et de protection doivent rester opérationnelles pendant la commande locale [5.9.4].