5.5 - Funzioni di Arresto dei Robot

"Ciascun robot deve disporre di una funzione di arresto di protezione e una funzione di arresto di emergenza indipendente. Ogni funzione di arresto deve prevedere il collegamento di dispositivi di protezione esterni".

Solitamente i robot devono disporre di due modalità di arresto:

1. Modalità Arresto di Emergenza: se il robot riceve il comando di arresto in questà modalità, esso si arresta immediatamente, senza possibilità di farlo ripartire fintanto che riceve il segnale;
2. Modalità Cancelli: il robot riceve il segnale dagli interblocchi, solitamente posti sugli accessi all'area robotizzata. Se il robot viene arrestato in modalità cancelli, questo può essere comunque movimentato mediante la relativa pulsantiera portatile ma in condizioni di sicurezza (operatore in posizione sicura oppure a velocità limitata e mediante comandi ad azioni mantenuta).

Inoltre, qualsiasi controller e/o pulsantiera portatile con cui è possibile movimentare il robot o causare una situazione di pericolo deve essere dotato di una funzione di arresto di emergenza ad azionamento manuale che:

• Ha la priorità su tutti gli altri modi di comando del robot
• Causa l'arresto di tutti gli organi pericolosi dell'area
• Toglie la potenza ai drive degli attuatori del robot
• Rimane attiva finchè non viene ripristinata